Vision models, recognition and location strategy are generated automatically based on CAD 3D modeling system in CMMS. We adopts a hierarchical structure for sensor data processing.

• CMMS以CAD三维建模系统为基础自动生成视觉系统模型以及识别定位策略,装配机器人的视觉引导除了要求实时性以外,主要的特点是需要满足从空间路径规划到装配操作的多层次、多分辨率的导引要求和定位精度,为此CMMS采用分层的多传感器信息处理结构:第一层是多视角图象投影三维信息获取和物体识别;