The paper concepts the uncertainty of distance and angles of laser range finder, builds error model of laser range finder and odometer, and designs architecture of SLAM and ME using layer structure from up to down.

• 同时对激光测距的距离和角度的标准偏差重新进行了界定，并建立了激光传感器和里程计的误差模型。 在此基础上，从系统的角度对SLAM和ME的体系结构进行了设计，采用了由上到下的灵活的层式结构。