The equations of the AUV motions in the body-fixed horizontal plane are established, and they are linearized over a specified operating point to suit for the controller design.

• 建立了自治水下机器人在体坐标系下水平面运动的运动方程，并在特定的工作点对方程进行了线性化处理，得到了自治水下机器人的控制设计模型。