The end-effector can be a welding head, a spray gun, a machining tool, or a gripper containing on-off jaws, depending upon the specific application of the robot.

• 依机器人具体应用之不同，末端执行器可以是一个焊头、一把喷枪、一个机器人加工刀具，或一个可以开、闭的钳爪。