Multi-body model of a 3-RRC parallel robot is built and Kinematic simulation is carried out based on the software ADAMS.

• 应用ADAMS软件建立3-RRC并联机器人模型,并进行运动学仿真,使用测量工具求得并联机器人位置逆解,使用样条曲线和样条函数通过仿真求得位置正解。