It also expatiated how to use interface of SCI and CAN to complete communication between multi-host or upper controllers.

• 通过PID和最优控制的方法 ；得到精确的PWM控制信号输出 ；并且利用DSP芯片上的串行通信接口SCI和CAN控制器接口 ；实现多机之间和与上位机之间的调试和监控通信 .