Firstly,the sufficient and necessary condition of decoupling of nonlinear system is given. Secondly, nonlinear decoupling control law of BTT missile is designed.

• 首先给出了非线性系统实现解耦的充要条件 ,然后推导了 BTT导弹在倾斜转弯时的非线性解耦控制律 ,最后利用所推导的控制律对某型 BTT导弹进行了仿真研究。