Based on the properties of Riemannian submanifold embedded in ambient space, the tangent and cotangent bundles of configuration space are projected onto free-motion subspace and constraint subspace.

• 基于黎曼子流形的相关理论，分析了位形流形上的自由速度子空间和约束力子空间的正交分解问题，并采用黎曼联络等工具分别给出了并联机器人在位形空间和工作空间的几何模型。