Aiming to minimize the torque ripple in condition of non-perfect BEMF waveform, the dissertation present a optimum current tracking control technique.

• 实际中一般是这两种情况都存在。 针对这种反电动势波形偏离理想波形的情况，本文提出了一种最优电流跟踪法来抑制转矩脉动。