After analyzing the transmission of the drive system, establishing mathematic model of drive system, simulating in MatLab, we get the simulate data of robot drive system.

• 分析了机器人动力系统的传动特性，建立了动力系统数学建模，在MatLab环境中进行仿真，得到了动力系统传动特性的仿真曲线图，结果表明该系统具有抗干扰能力强，稳态性能好的特点。